The electrification within the automotive industry goes faster than ever, which drives an increased demand for more knowledge about batteries. Vehicle manufacturers should be able to tell how long the batteries will last and have a service program for electrified vehicles, just as there is for traditional, fuel-driven ones. Scania is in the process of developing new service methods for their hybrids and fully electrified vehicles where this thesis has been a part of this development by investigating the possibilities of having a workshop test to measure the capacity of the propulsion batteries.  During the thesis, essential parameters for cycling the batteries and measure the capacity with high accuracy have been identified and investigated by conducting lab tests. In parallel to defining the properties of a successful capacity measurement, the implementation of such a measurement at a workshop has been studied alongside a brief discussion about scheduling strategies. Conducting a capacity measurement in a workshop environment introduce new challenges, and the critical question arises, how long can the capacity measurement take? It is identified that the state of charge window size, the temperature, and the relaxation time are essential parameters to control. From the experimental part of the thesis, it can be concluded that the start temperature should lay in the range of 15-25 °C with a relaxation time of 5-10 minutes providing a satisfying accuracy. A SOC window size of 20-80% seems to be the most optimal balance between time spent and accuracy in the measurement. Furthermore, it is identified that the workshop's equipment is heavily influencing the time it takes to conduct a test. It is concluded that it is necessary to be able to charge and discharge the batteries. / Elektrifieringen av fordons industrin går snabbare än någonsin, vilket driver en högre efterfrågan på mer kunskap om batterier. Fordons tillverkare ska kunna redogöra för hur länge batterierna kan användas och ha ett service program för elektrifierade fordon, likt det som redan finns för traditionella, bränsledrivna fordon. Scania håller på att utveckla nya service metoder för sina hybrider och elektriska fordon där detta examensarbete har varit en del av denna utveckling genom att undersöka möjligheterna kring en verkstadsmetod för att mäta kapaciteten hos framdrivnings batterier.  Under examensarbetet har väsentliga parametrar för cykling av batterier och mätning av kapacitet med hög noggrannhet identifierats och undersökts med laboratorietester. Parallellt med arbetet för att definiera egenskaperna hos en precis kapacitets mätning har implementationen av en sådan mätning i en verkstad studerats tillsammans med en kort diskussion om strategier för schemaläggning av dessa tester. Det introducerar nya utmaningar att utföra kapacitets mätningen i en verkstad och den viktiga frågan uppstår, hur lång tid tar en sådan kapacitets mätning? Det har identifieras att SOC fönster storleken, temperaturen och relaxeringstiden är essentiella parametrar att kontrollera. Slutsatserna är att temperaturen bör ligga i intervallet 15-25 °C med en relaxeringstid på 5-10 minuter ger en tillfredställande noggrannhet. Ett SOC fönster motsvarande 20-80% är förefaller vara den mest optimala i avvägningen mellan tidsåtgång och precision. Vidare kan den tillgängliga utrustningen på verkstaden pekas ut som en starkt påverkande faktor till tiden det tar att utföra ett sådant verkstadstest.

To develop anaerobic digestion (AD), innovative solutions to increase methane yields in existing AD processes are needed. In particular, the adoption of low energy pre-treatments to enhance biomass biodegradability is needed to provide efficient digestion processes increasing profitability. To obtain these features, hydrodynamic cavitation has been evaluated as an innovative solutions for AD of waste activated sludge (WAS), food waste (FW), macro algae and grass, in comparison with steam explosion (high energy pre-treatment). The effect of these two pre-treatments on the substrates, e.g. particle size distribution, soluble chemical oxygen demand (sCOD), biochemical methane potential (BMP) and biodegradability rate, have been evaluated. After two minutes of hydrodynamic cavitation (8 bar), the mean fine particle size decreased from 489- 1344 nm to 277- 381 nm (≤77% reduction) depending of the biomasses. Similar impacts were observed after ten minutes of steam explosion (210 °C, 30 bar) with a reduction in particle size between 40% and 70% for all the substrates treated.  In terms of BMP value, hydrodynamic cavitation caused significant increment only within the A. nodosum showing a post treatment increment of 44% compared to the untreated value, while similar values were obtained before and after treatment within the other tested substrates. In contrast, steam explosion allowed an increment for all treated samples, A. nodosum (+86%), grass (14%) and S. latissima (4%). However, greater impacts where observed with hydrodynamic cavitation than steam explosion when comparing the kinetic constant K. Overall, hydrodynamic cavitation appeared an efficient pre-treatment for AD capable to compete with the traditional steam explosion in terms om kinetics and providing a more efficient energy balance (+14%) as well as methane yield for A. nodosum. / Det behövs innovativa lösningar för att utveckla anaerob rötning i syfte att öka metangasutbytet från biogassubstrat. Beroende på substratets egenskaper, kan förbehandling möjliggöra sönderdelning av bakterieflockar, uppbrytning av cellväggar, elimination av inhiberande ämnen och frigörelse av intracellulära organiska ämnen, som alla kan leda till en förbättring av den biologiska nedbrytningen i rötningen. För att uppnå detta har den lågenergikrävande förebehandlingsmetoden hydrodynamisk kavitation prövats på biologiskt slam, matavfall, makroalger respektive gräs, i jämförelse med ångexplosion. Effekten på substraten av dessa två förbehandlingar har uppmäts genom att undersöka distribution av partikelstorlek, löst organiskt kol (sCOD), biometan potential (BMP) och nedbrytningshastigheten. Efter 2 minuters hydrodynamisk kavitation (8 bar) minskade partikelstorleken från 489- 1344 nm till 277- 281 nm (≤77 % reduktion) för de olika biomassorna. Liknande påverkan observerades efter tio minuters ångexplosion (210 °C, 30 bar) med en partikelstorlekreducering mellan 40 och 70 % för alla behandlade substrat. Efter behandling med hydrodynamisk kavitation, i jämförelse med obehandlad biomassa, ökade metanproduktionens hastighetskonstant (K) för matavfall (+65%), makroalgen S. latissima (+3%), gräs (+16 %) samtidigt som den minskade för A. nodosum (-17 %). Förbehandlingen med ångexplosion ökade hastighetskonstanten för S. latissima (+50 %) och A. nodosum (+65 %) medan den minskade för gräs (-37 %), i jämförelse med obehandlad biomassa. Vad gäller BMP värden, orsakade hydrodynamisk kavitation små variationer där endast A. nodosum visade en ökning efter behandling (+44 %) i jämförelse med obehandlad biomassa. Biomassa förbehandlade med ångexplosion visade en ökning för A .nodosum (+86 %), gräs (14 %) och S. latissima (4 %). Sammantaget visar hydrodynamisk kavitation potential som en effektiv behandling före rötning och kapabel att konkurrera med den traditionella ångexplosionen gällande kinetik och energibalans (+14%) samt metanutbytet för A. nodosum.

Sportfiskarna söker ständigt efter nyheter inom branschen. Konkurrensen är tuff bland företag inom branschen och det gäller att ständigt kunna erbjuda det senaste. En innovativ produkt som kan skapa uppmärksamhet hos fisken är en eftertraktad nyhet. Examensarbetets genomförande sker med en projektplan innehållande en tidplan, riskhantering, organisation och filhantering. Projektets faser består av planering, förstudie, produktspecificering, konceptgenerering, konceptval, konstruktion, formgivning, prototyp samt en patentansökan. Med hänsyn taget till en kravspecifikation, som upprättades under förstudien där brukarens behov och önskemål samt krav från samarbetspartnern definieras, genererades det slutgiltiga konceptet. Förstudien fokus har främst legat på brukaren, för att definiera vad han eller hon vill ha. Förstudien visar att brukaren i första hand vill ha något innovativt och enkelt.  Vid idégenerering användes verktyg som 6-3-5, skissande av hela koncept samt brainstorming. Dessa verktyg användes vid konceptgenerering, men även under arbetet med patentansökan. Den förstnämnda användes för att generera olika möjligheter för hur och vad som konceptet ska lösa. Den andra användes för att identifiera vad experter inom sportfiskebranschen anser vara ett lyckat fiskedrag. Det tredje verktyget användes för att finna potentiella lösningar vid en specifik frågeställning. Efter sortering av konceptet kvarstod nio unika kombinationer. Det slutgiltiga konceptet består av ett fiskedragshuvud (jigghuvud) med implementerad modul som blinkar vid kontakt med vatten. Detta slutgiltiga val beslutades tillsammans med samarbetspartnern. En patentansökan fick projektplanen och rapporten korrigeras till version 2.0.  Genom projektet har skisser använts frekvent för att testa idéer och kombinationer. Prototyper av det valda konceptet gjordes för att erhålla ytterligare information om konstruktion och funktion. / The fishermen are constantly looking for something new. As a company, specialized in this profession, it is necessary to be able to offer the newest thing within fishing. A new kind of fishing lure that creates attention among the fish is an innovative new and welcomed product among fishermen’s. The thesis work is carried out as a project with a project plan containing a time chart, risk management, organization and file management. The phases of the project consist of planning, research, product specification, concept generation, evaluation, construction, design and patent application. The concept was developed with a product specification in mind. This specification is a list of the users needs and preferences, as well as requirements from the cooperation partner. The research focused on the users need, to determine what the customer really wants. The result from the research was that the user wants something innovative and easy to use. Idea generation utilized tools like 6-3-5, generating entire concepts as well as brainstorming. These tools were used in concept generation, but also during the work with the patent applications. The first mentioned tool was used to generate possibilities for how and what the product will do. The second mentioned tool was used to identify what those within this profession think would be a successful fishing lure. The third tool was used to find potential solutions for a specific issue. Evaluation of the ideas resulted in nine different kinds of concepts. The final concept consists of a fishing lure head (jig head) with implemented module that illuminates when in contact with water. This final decision was made after presentation and discussion with the partner. With a patent application, the project plan and the report were corrected to version 2.0. Sketches were frequently used to through the project to test ideas and combinations. Prototypes of the chosen concept were made to obtain additional information on design and function.

I en hårdnande marknad för tillverkande industrier krävs det att förbättringar och effektiviseringar av produktionen hela tiden prioriteras, det gäller även Scanias växellådstillverkning. I takt med att antalet växellådsvarianter ökar, ökar utmaningarna kopplat till styrning och planering av produktion. Denna studie syftar till att ta fram ett förslag på det bästa sättet att styra produktionsflödet genom testningen av växellådor i de testriggar som finns samt att ge ett förslag på hur uppföljningen av produktionen ska gå till. Syftet mynnade ut i en teoretisk och en praktisk frågeställning. Den teoretiska frågeställningen behandlar sekvenseringen, vilka mätetal som ska användas i produktionen och hur de ska presenteras samt om takttid eller cykeltid ska användas som styrningsmetod vid testriggarna. Den praktiska formuleringen behandlade de praktiska hinder som uppstår vid de existerande systemen på grund av de nya förslagen. Studien avgränsade sig från implementering av förslagen. För att uppfylla syftet och besvara frågeställningarna skapades två simuleringsprogram i Python som undersökte sekvenseringen och jämförde takttid och cykeltid som styrningsmetod för testriggarna. Verklig data från produktionen användes för att kunna simulera skillnaderna mellan styrningsförslagen på ett tillförlitligt sätt. I testriggarna utförs arbetet av maskin och operatör parallellt med varandra. Simuleringsprogrammen fokuserade främst på maskinarbetet, därför utfördes kompletterande tidsstudier över operatörsarbetet vid testriggarna. För att få ytterligare perspektiv gjordes dessutom två benchmark i form av besök vid motortillverkningen och bearbetningen av pinjonger och kronhjul på Scania i Södertälje. Studien visade att cykeltidsstyrning är att föredra framför takttidsstyrning vid testriggarna. Vid en övergång från takttidsstyrning till cykeltidsstyrning kommer kapaciteten att förbättras och stopptidsmätningarna bli mer tillförlitliga. De fördelar som annars finns vid en takttidsstyrning fungerar inte vid testriggarna på grund av hur de är utformade. Den stora variationen i cykeltider vid testriggarna medför stora problem vid en takttidsstyrning. Från operatörstidmätningen framgick att det går att förbättra arbetet med standardiserat arbetssätt. Simuleringsprogrammet för sekvenseringen visade att en förbättrad sekvens inte ger något i nuläget, men att det kan komma att förändras framöver. Nya mätetal definierades, både i den dagliga produktionen och för vidare analys i ett IT-system. Framförallt utvecklades mätetal för stopptid som även visar vad för typ av stopptid som uppkommer.

Sammanfattning I mitt examensarbete har jag undersökt olika metoder för att skapa färgade mönster i fanerade ytor. Jag har med praktiska tester och metoder undersökt olika kvalitéer i olika tillvägagångssätt samt jämfört för och nackdelar med respektive teknik. I tur och ordning undersöker jag olika träslags lämplighet för ändamålet, liksom olika infärgningsmedel, fiberbrytartekniker och metoder för infärgning. Med en tillbakablick i vår möbelhistoria har jag hämtat gamla tekniker för ytdekor i möbler med fokus på färg och faner och jämfört dessa med mer utvecklade samt moderna tekniker. I min undersökning har jag vägt praktiska, tekniska samt visuella fördelar. Genom att jämföra dessa tekniker och se vilken som uppnår flest fördelar, och med uteslutningsmetoden har jag kommit fram till att den metod som ger bäst resultat är vattenbets på björkfaner med mönster bränt med laserteknik och färgen applicerad genom att använda schablon samt stämpel med syntettyg. / Abstract In my thesis project I have investigated different methods for creating colored patterns in veneered surfaces. With practical tests and methods, I have studied different qualities in different approaches as well as compared to the pros and cons of each technique. In turn, I investigate the suitability of different wood types for the purpose, as well as different materials for staining, different fiber cutting techniques and different methods of applying the staining. With a look back in our furniture history, I have collected old surface decoration techniques, focusing on color and veneer, and compared these with more developed and modern techniques. In my survey, I have weighed practical, technical and visual aspects. Comparing these techniques helped me to conclude which alternative seemed the most suitable. I have come to the conclusion that the best-performing method is water based staining on birch veneers with laser cut patterns and the color applied by using stencils and stamps made with synthetic fabrics.

Ett av de mest hotande problemen idag är vad som händer med miljö. Ett stort problem är utsläpp. En stor bidragande faktor är den tanklösa användningen av fordon drivna av fossila bränslen. Ett sätt att kunna ta ett litet steg i rätt riktning, är att anpassa våran livstil och till exempel minska på användningen av bilen. Men även att allmänt göra mer medvetna val i vardagen. Målet med detta projektet är att göra just detta lite enklare. Att hjälpa dig transportera dina matvaror exempelvis från mataffären till hemmet.Processen för att komma fram till det som blev slutprodukten, började med intervjuer av användare. Därefter producerades skisser som visades för en testgrupp, för att samla feedback. Fysiska tester utfördes, innan det slutgiltiga konceptet nåtts: En vagn man kan använda på fyra sätt. Man kan skjuta den framför sig medan man går, eller dra den efter sig, man kan använda den som sparkcykel eller man kan koppla den till en cykel. / One of the most threatening issues today is what is happening to our environment. A consi- derable problem for these issues are the emissions. A tremendous contributing factor is the insensible use of fossil fuel driven vehicles. A way of taking a small step i the right direction is to adjust our lifestyle and reduce the use of the car. But also by making more conscious choises in our everyday lives. The aim of this project is to make this a little easier. To help you transport your groceries from for example the store to your home.The process of coming up with what later became the end product, started with interviewing users. Following that, sketches were made and showed to a test group to gather feedback.Physical tests executed, before the final concept was reached: A wagon you cam utilise infour ways. It can be pushed in front of you, while walking. It can be dragged behind, while walking. it can be used as a kick bike and it can be connected to a bicycle.

Abstract Copyright is seen everywhere in the society. It is structured to accommodate several perspectives, namely, a balance between protecting the individual copyright owners’ rights and encouraging the creativity on both an individual and societal level. The copyright owner cannot be granted a redundant protection at the expense of the other interests. For this reason, a copy of someone else’s copyright protected work can be done as long as the copying is for private use. Copying is for this reason something that the copyright owner must endure, but in some cases the right to copy for private use has to be constrained. A potential future problem will be at the point when a private person can 3D print in their own home.     The rapid development regarding 3D printing makes the technology more developed and, in addition, an increased influence over the society. As for the fashion industry, the technology comes with advantages, but also some disadvantages. In some years, the 3D printer has been able to print jewelry, watches and shoes. Lately, the technology also can print fashion products with material such as leather and textiles. If the technology continues to develop like today there is a chance, or a risk, with private persons having access to 3D printers at a “printing house” or in their own home, similar to a traditional paper printer today. The possibilities with printing what ever a person want to print will be a threat against manufacturing companies and their retailers. The person can thus avoid purchasing the product on the market by producing his own by making a copy of someone else’s copyright protected work with a disclaimer that the copy is for private use. The technological development will materialize challenges that the legislator has to consider and respond to, especially on the copyright area. The day when a copy can be made as cheap and as fast as purchasing the product on the market, the principal rule regarding private copying must be limited. Otherwise, the manufacturing companies and their retailers will be threatened and there is a risk that they will be outcompeted. The conclusion can be drawn, that an extended private copying levy in combination with a protection through technical action and a requisite of a reasonable use in art. 5 Infosoc-directive and 12 § URL, can solve the problem with 3D-printers and copying for private use. Whether the problems with 3D printing and copyright will become a reality, or not, depends on the future development of the technology. / Sammanfattning Upphovsrätter återfinns överallt i samhället. Dess syfte är att skydda upphovsmannens ensamrätt, liksom att balansera intressen som att främja kreativiteten och åsiktsbildningen, samhällsintresset och konsumentintresset. Kopiering av ett upphovsrättsligt skyddat verk får upphovsmannen utstå dagligen. Förutsatt att kopian är avsedd för privat brukande är kopieringen tillåten. Anledningen till detta undantag är att lagstiftaren anser att ensamrätten inte får vara för stark. Problematiken beträffande privat kopiering kommer att aktualiseras den dag när 3D-skrivartekniken är så pass utvecklad att privatpersoner har en ”minifabrik” i sitt hem. Den dagen när detta inträffar kommer privatpersoner inte att behöva gå till affären för att inhandla en specifik produkt, utan kan istället tillverka den hemma med hjälp av en CAD-fil och en 3D-skrivare, ett förfarande som kan komma att bli förfärande för företagen och samhället som helhet. Den teknologiska utvecklingen beträffande 3D-skrivare går snabbt framåt och med tiden får skrivaren ett större inflytande i samhället. I samband med utvecklingen har skrivarens kapacitet ökat samtidigt som priset sjunker. I dagsläget är emellertid en avancerad 3D-skrivare dyr vilket medför att det är ovanligt för privatpersoner att ha tillgång till en sådan i sitt hem.   För modebranschen har 3D-skrivarens utveckling inneburit en hel del fördelar, men med tekniken kommer även nackdelar. 3D-skrivaren har under en längre tid kunnat framställa modeprodukter såsom smycken, klockor och skor. Utvecklingen har på senaste tiden gjort det möjligt att även framställa modeprodukter av exempelvis läder, textil och skinn. Förutsatt att tekniken fortsätter utvecklas i den snabba takt som sker i dagsläget finns det en chans eller en risk att gemene man kommer att ha tillgång till en 3D-skrivare via ett ”printing house” eller till och med att gemene man har tillgång till en egen 3D-skrivare i sitt hem, precis som de allra flesta har tillgång till en traditionell pappersskrivare idag. Möjligheten att kunna skriva ut den produkt som önskas kommer att hota tillverkningsföretag och dess återförsäljare. Utvecklingen kommer att aktualisera utmaningar som lagstiftaren måste beakta och bemöta, särskilt på det upphovsrättsliga området. En potentiell lösning på dessa utmaningar är ett utvidgat kassettersättningssystem för att på så sätt säkerställa att upphovsmannen får ersättning för sin skada, i kombination med ett skydd för tekniska åtgärder och ett nytt rekvisit om skälig användning i art. 5 Infosoc-direktivet och 12 § URL. Om problemen med 3D-skrivartekniken och upphovsrätten kommer att bli realiserade i framtiden beror på hur utvecklingen kommer att se ut, något som återstår att se.

This thesis work has been the result of a five-year Industrial Design Engineering education at Luleå University of Technology. The project has investigated the possibilities of teleoperating forest machines using a human-centered design approach. The work has been conducted for Skogforsk, which is the Swedish institute for forestry. The project’s objective was to present ideas on how future teleoperation can improve the work as a forwarder operator. The aim was to identify the forwarder operators’ specific needs and explore how the development of a teleoperated workstation can address those needs. The project has been carried out using three phases; Inspiration, Ideation, and Impleentation. During the first phase, the project investigated how the work is carried out today and what needs a forwarder operator has. The operators’ needs can be summarised in three different areas; transporting the machine, loading and unloading, and planning. Two kinds of operators can be seen today, the ones who are motivated primarily by working in the forest, and the ones who are motivated by the production and self-competitiveness. During the Inspiration phase, the project also tested what problems exist today with operating a forwarder using teleoperation with the system implemented in the Truedsson Forestry Lab in Uppsala. It was identified that screens are an essential complement to using head-mounted displays such as VR-goggles while not offering the same amount of precision and presence in work as the goggles. It was also identified that the operators did not feel that the machine being an extension of them due to lost feedback of motion and sound. Perceived and actual control of the machine differed, and the operators did not identify the machines’ behavior during transportation. Apart from these issues, the current view did not offer a complete overview of the area around the machine. Neither did it offer visuals on the sides of the machine, and the logs sortings. Along with the identified issues, opportunities for improvement guided the explorational work through creative workshops to solutions presented and tested in either an operational test or in a video test. The ideas included the implementation of sound focusing on the gripper, which was appreciated by the operators. The precision using screens was improved by projecting the gripper’s position on the ground plane. For control of the transportation work, the project proposed solutions for indicators on tilt, roll, and the wheels of the machine. Nevertheless, it proposed an idea of projected tracks improving the work to become more proactive by highlighting obstacles and the near term position of the machine. The project also tested overview improving ideas such as drone views, and a 360 degrees view which may have potential in the future teleoperation work. Several other ideas were tested and can be seen in the Results chapter. For future work, the project proposes more tests of various ideas in a more reality-based setting. The project also proposes future work focusing on defining the future user better. For the individual operators reading this thesis work, I hope this paper can show the potentials of teleoperation, as well as prove that the development is aware of both the difficulties and the possibilities with teleoperating forest machines. For the forestry industry, I hope this paper can inspire future work to use the technology to favor the operators’ needs, and not only adapt the current cabin to work being carried out remotely. It is important to note that work in the cabin and work carried out remotely will have a significant difference in what advantages to offer. We will most definitely see operators working in the forest for many years ahead, and the future operators of teleoperation will probably not be the ones that are motivated by work in the forest today. This means that a new kind of user will emerge supplementing the current users rather than replacing them. / Detta examensarbete är resultatet av en femårig civilingenjörsutbildning inom Teknisk Design på Luleå Tekniska Universitet. Projektet har utforskat möjligheter för fjärrstyrning av skogsmaskiner genom en användarcentrerad designprocess indelad i tre faser; Inspiration, Ideation, och Implementation. Arbetet har genomförts på uppdrag av Skogforsk som är det svenska forskningsinstitutet för utveckling av det svenska skogsbruket. Målet med projektet har varit att presentera idéer kring hur framtidens fjärrsyrning kan förbättra arbetet som skotarförare. Syftet med projektet har varit att identifiera skotarförarens behov och utforska hur utvecklingen av fjärrstyrning kan ta hänsyn till dessa behov. Under den första fasen undersöktes arbetet som det ser ut idag och skotarförarens behov fastställdes genom intervjuer och observationer. Behoven kan sammanfattas till tre huvudsakliga delar; transport av maskin, av och pålastning, samt planering av arbete. I dagsläget kan två olika användare ses, de vars största motivation är arbetet i skogen, och de som motiveras främst av hög produktion och egenutveckling. Under första fasen så undersöktes problem med fjärrstyrning genom test med en fjärrstyrd skotare i Truedsson Forestry Lab i Uppsala. Det identifierades att skärmar är ett nödvändigt komplement till VR-glasögon trots att de idag inte erbjuder samma precision och närhetskänsla. Det identifierades också att förare uppgav att de inte fick samma koppling till maskinen som ljud och vibrationer annars erbjuder i hytten. Uppfattad och verklig kontroll över maskinen skiftade mellan styrning i maskin, och på distans. Förarna uppmärksammade inte slirning, glid, eller lutningsförändringar vid fjärrstyrning. Förutom dessa problem så erbjöd det befintliga systemet inte kontinuerlig överblick runt om maskinen. Lastens uppbyggnad saknades och inte heller visuell blick av området nedanför lastutrymmet kunde erhållas. Med utgångspunkt ur identifierade problem med fjärrstyrning och möjligheter för utveckling av dagens arbete, utforskades idéer genom kreativa workshops under andra fasen. Under tredje fasen valdes idéer ut, utvecklades, och testades genom antingen ett fysiskt operatörstest, eller ett videotest. En av idéerna testade implementering av ljud med fokus på gripen vilket uppskattades av alla testförare. Skärmarnas precision förbättrades genom projicering av gripens position på horisontella ytor. För att förbättra kontroll av maskin utforskade projektet implementering av olika indikatorer kring lutning och hjulbeteende. En idé kring projicerande hjulspår med fokus på proaktivt uppmärksammande av maskinens position och potentiella hinder, utforskades i syfte att förbättra arbetet. Projektet undersökte även diverse vyer för överblick, som drönarvyer, och en 360 graders vy som kan ha potential för framtida fjärrstyrningsarbete. Andra idéer som testades kan ses i Resultat kapitlet. För framtida arbete rekommenderas fler, och mer verklighetsbaserade tester. Det rekommenderas även att framtidens användare definieras bättre för att styra utvecklingen i rätt riktning. För den individuella föraren som läser detta arbete hoppas jag denna examensrapport kan visa på potential för framtida fjärrstyrningsarbete. Jag hoppas även att rapporten kan visa på att utvecklingen är medveten om såväl svårigheter som möjligheter. För skogsindustrin hoppas jag denna rapport kan inspirera framtida arbete att fokusera på fördelar med fjärrstyrningstekniken med utgångspunkt i förarnas behov, och inte bara anpassa dagens arbete i hytten att ske på distans. Det är viktigt att märka på att arbete på distans och i hytten kommer erbjuda olika fördelar. Vi kommer antagligen se förare i skogen i många år framöver och det är troligt att framtidens operatörer inte är de som motiveras av arbete i skogen. Det innebär att en ny typ av användare kommer växa fram som kommer komplettera dagens förare snarare än att byta ut dem.

A shift towards electric and hybrid propulsion within the marine sector create new challenges for conventional water jet units manoeuvred by hydraulic systems. The high efficiency in high speed water jet crafts benefit from being powered by electricity but will be compromised by constantly running hydraulic pumps, draining available electric capacity on-board. Wear and tear on hydraulic components are also an environmental contamination hazard, due to high pressure oil and exposed cylinder rods. However, conventional hydraulic power packs with subsystems to manoeuvre water jet unit is a well proven and reliable marine application.Steer-by-wire is not an uncommon subject, as it is frequently used in several industries such as aviation, automotive and offshore. The purpose of the study is to prepare a concept design proposal with CAD-models and drawings of electrically powered manoeuvring system for Marine Jet Powers DRB 750 steering units. The study did a literature study on the topic and qualitative research to fulfil the purpose. A generic product and concept development is conducted and computer aided design is done to present proposed prototype design.Results from the research gave 4 commercially available electrical actuators, all with significantly different functionality from each other resulting in 4 different concepts and thereof 1 prototype proposal integrated in the waterjet unit according to DNV standards.The selected concept in the study will need some further manufacturing configuration and optimisation for a full installation and working prototype. / Ett skifte mot elektisk och hybriddrift inom marina fartyg och framdrivningssystem skapar nya utmaningar och möjligheter, även så för höghastighetsfartyg där vattenjet har en fördel i sin karaktäristiska höga effektivitet. Idag manövreras vattenjetsaggregat med hjälp av hydraulik, som många gånger drivs med framdrivningsmaskineriet och/eller med en elektisk pump. Dessa system blir en energitjuv i en elektrisk eller hybridlösning för framdrivningen och så saknar det en naturlig lösning på hur en hydraulisk pump ska drivas. Slitage och skador på hydrauliska system kan även leda till miljöfarliga utsläpp av hydraulolja. Framför allt då det handlar om höga hydrauliska tryck och bland annat kolvstänger som är utsatta för påfrestningar från fartygens yttre miljö. Dock är hydrauliska system väl beprövade och pålitliga i marina miljöer.Styrning med hjälp av elkraft är inget som är nytt, även kallat Steer-by-wire, det har gjorts och används inom många områden så som flygplans-, bil- och offshoreindustrin. Syftet med studien är att skapa ett prototypförslag för elektisk manövrering av Marine Jet Powers vattenjetaggregat DRB 750. För att uppnå detta har en litteraturstudie genomförts och kvalitativ forskning för att samla information och få förståelse för ämnet. En generisk product- och konceptutveckling har använts med hjälp av datorstödd konstruktion för att presentera ett prototypförslag.Det har resulterat i 4 koncept med integrerade lösningar från olika tillverkare, som alla skiljer från varandra i funktionalitet och skulle kunna användas på ett sätt för att uppnå målet. Varav ett koncept som valdes, det vidareutvecklades till ett prototypförslag med skruvförband i vattenjetaggregatet och som även sågs till att uppfylla DNV:s standarder och regler. Det valda konceptet behöver vidare utveckling, integrering och optimering för att kunna installeras och testas i fungerande prototyp.

This thesis proposes a Visual Scene Change Detector(VSCD) system which is a system which involves four parts, image retrieval, image registration, image change detection and panorama creation. Two prestudies are conducted in order to find a proposed image registration method and a image retrieval method. The two found methods are then combined with a proposed image registration method and a proposed panorama creation method to form the proposed VSCD. The image retrieval prestudy evaluates a SIFT related method with a bag of words related method and finds the SIFT related method to be the superior method. The image change detection prestudy evaluates 8 different image change detection methods. Result from the image change detection prestudy shows that the methods performance is dependent on the image category and an ensemble method is the least dependent on the category of images. An ensemble method is found to be the best performing method followed by a range filter method and then a Convolutional Neural Network (CNN) method. Using a combination of the 2 image retrieval methods and the 8 image change detection method 16 different VSCD are formed and tested. The final result show that the VSCD comprised of the best methods from the prestudies is the best performing method. / Detta exjobb föreslår ett Visual Scene Change Detector(VSCD) system vilket är ett system som har 4 delar, image retrieval, image registration, image change detection och panorama creation. Två förstudier görs för att hitta en föreslagen image registration metod och en föreslagen panorama creation metod. De två föreslagna delarna kombineras med en föreslagen image registration och en föreslagen panorama creation metod för att utgöra det föreslagna VSCD systemet. Image retrieval förstudien evaluerar en ScaleInvariant Feature Transform (SIFT) relaterad method med en Bag of Words (BoW) relaterad metod och hittar att den SIFT relaterade methoden är bäst. Image change detection förstudie visar att metodernas prestanda är beroende av catagorin av bilder och att en enemble metod är minst beroende av categorin av bilder. Enemble metoden är hittad att vara den bästa presterande metoden följt av en range filter metod och sedan av en CNN metod. Genom att använda de 2 image retrieval metoder kombinerat med de 8 image change detection metoder är 16 st VSCD system skapade och testade. Sista resultatet visar att den VSCD som använder de bästa metoderna från förstudien är den bäst presterande VSCD.